啟動程式沒有寫得很好很完美時，對馬達、控制器與電池三者都屬於傷害。今天就來看一下，割草機啟動時的重要波形
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我每天都在寫報告，順便就把這裡當成報告的輸出地點了，
歡迎大家前來看看工程師是如何把一項新產品，從無到有開發出來的。
由於部分內容牽涉到公司的商業機密，部分開發的內容將會進行改寫或保留，但故事的整體性與完整性是不變的。
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有帶HALL感測器的無刷馬達的啟動絕對不是我們想像中那麼容易!!
不是對照Hall的信號，送出對應的激磁電流後，馬達就開始轉動? 這是超級理想的情況下，才有可能發生的。真實的情況往往超出我們的想像!
接下來請看一下我們示範的HALL信號(YEL)與馬達線圈上的電流信號(GRN)
上面黃色的信號是HALL信號，綠色信號則是無刷馬達的相電流波形。
好像很難看懂!!
簡單地說:
黃色信號由剛開始的靜止不動，開始換相逐漸變密，這代表轉速由0開始往上轉。
綠色信號也是由稀疏轉密，但電流波形在啟動的兩三秒內是較大的，轉速變快後，電流值也變小了
這一次無刷馬達啟動失敗，再過一秒鐘後再次啟動，這次啟動成功!!
而重啟的時間由何而來?當然是寫code的工程師決定的
手機的BT裝置也可以取得電流值，但是無法像數位式示波器看得那麼仔細了
這是第一次嘗試啟動時，馬達不轉。立刻加大馬力(電流)，調高PWM值，馬達就轉了起來
完美的馬達啟動信號，樣子似乎就該是這樣的
把電流開到最大，你以為無刷馬達會立刻旋轉起來?
不會的。
不會轉的!!
割草機的馬達跟其他無刷馬達都一樣。你突然加上最大馬力後，她有80%的可能完全不轉!!
這些問題就留給寫韌體程式的人去煩惱了。
總結地說，
就是油門慢慢地加上去，加到無刷馬達克服了靜態摩擦力後，直到割草機的葉片開始轉動為止。
示波器的水平方格是100mS一格，即0.1秒一格。
這裡示範的是啟動後約0.5秒就轉到3000轉以上，啟動時的電流約是正常運轉的兩倍多
有看到嗎? 電流已經加上0.05秒了，馬達軸心尚未旋轉。又過了0.1秒後，馬達順利地轉動了，許多人都不知道寫code的人在這裡動了多少手腳...(很心酸)
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